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在本文中，一個新的桌面數(shù)控機床與合規(guī)控制能力小曲面精加工的金屬模具。數(shù)控機床由三個單軸機器人。Ž軸的前端連接到工具球頭

研磨工具。數(shù)控機床的控制系統(tǒng)是由力反饋回路，位置反饋回路和位置前饋回路。力反饋回路控制的拋光力組成的工具接觸力和動能摩

擦力。位置反饋回路控制進給方向的位置。此外，位置前饋回路，導致刀尖沿著刀位數(shù)據。為了先確認一個完成任務的一個傳統(tǒng)的工業(yè)

機器人的應用限制，我們評估的反彈，導致位置不準確的研磨工具的尖端，通過一個簡單的位置/力的測量。通過了類似的測量沿鏡片模

具和表面以下控制實驗證明，高分辨率的基本立場/力可控。

中島（2006）的機器人化的金屬模具拋光工藝（日語）。塑料57（12）:39-42
新居Y（2006）機器人金屬紡：形成非軸對稱的產品，使用武力控制（日語）。Ĵ機器人JPN 24（1）:140-145
永田樓長谷T，Z，芳賀等人（2007）基于CAD / CAM模具拋光機器人位置/力控制器。機電一體化17（4-5）:207-216

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